Il baricentro (o “centro di massa”) di un corpo è il punto ove si può immaginare come concentrato il peso del corpo stesso: il punto in cui un singolo punto materiale in cui fosse concentrata tutta la massa del sistema, e su cui agisse la risultante delle forze agenti sul corpo avrebbe lo stesso moto del corpo stesso.

Non è affatto detto che il baricentro di un corpo sia interno al corpo stesso. Ad esempio pensiamo ad una palla (una sfera cava); il suo baricentro è il centro geometrico della sfera, che non appartiene alla palla; stessa cosa si ha per un toro (un solido a forma di ciambella):

Il baricentro del toro sta nel punto P dello spazio che è centrale rispetto alla sua simmetria, e non appartiene al toro stesso (vedi figura sotto):

Il fatto è che il baricentro è un punto definito dalla geometria del corpo (o insieme di corpi), una specie di “punto medio” rispetto a come è distribuito il corpo nello spazio; si ha quindi che se ad esempio il corpo è uniformemente e simmetricamente distribuito intorno ad un certo punto P,  anche non appartenente ad esso,  P  risulterà il suo baricentro.

Fin qui abbiamo parlato in modo un po’ intuitivo; se vogliamo dire che cos’è geometricamente il baricentro di un corpo tridimensionale, possiamo definirlo come il punto d’incontro di tutti i piani dello spazio che dividono il corpo in due parti di uguale volume.  Nel caso della sfera cava e del toro, come abbiamo visto, questo punto è esterno al corpo stesso.