Per macchina semplice si intende un dispositivo che permette di equilibrare una determinata forza (la cosiddetta resistenza) con un'altra forza (la cosiddetta potenza). Ogni macchina complessa può essere scomposta in un insieme di macchine semplici.

Tradizionalmente si considerano cinque macchine semplici: la carrucola o puleggia, l'argano, il verricello (riconducibili al principio della leva); il cuneo e la vite (riconducibili al principio del piano inclinato).

Il cuneo è formato da due piani inclinati (fianchi) uniti per la base. In esso la resistenza è applicata perpendicolarmente ai fianchi, mentre la potenza viene applicata alla testa (il terzo lato). L'angolo di apertura del cuneo determina il rapporto tra potenza e resistenza: tanto minore è questo angolo tanto maggiore è la resistenza che può venire equilibrata da una data potenza. Il cuneo è una macchina vantaggiosa (ovvero la potenza applicata è minore della resistenza da vincere) e si utilizza normalmente per causare la separazione di due parti di un corpo. Sfruttano il principio del cuneo tutti gli oggetti che servono per tagliare o penetrare (le lame dei coltelli, le asce, i chiodi ecc.).

Il verricello è costituito da un cilindro orizzontale (tamburo) attorno al quale viene avvolta una fune collegata al carico da sollevare, che costituisce ovviamente la resistenza. La potenza viene applicata alla manovella attaccata al tamburo. Il verricello viene largamente impiegato per il sollevamento di corpi e per il tensionamento di funi (ad esempio, sulle navi a vela).