I primati appartenenti ai mammiferi si suddividono, brevemente, in proscimmie e scimmie. Le proscimmie (sottordine strepsirhini), con circa 77 specie, sono rappresentate dai galagoni e potti in Africa e dai lemuri in Madagascar. Queste prediligono ambienti di foresta e sono in genere arboricoli. Alcuni hanno habitus notturno e infatti hanno grandi occhi frontali, arti lunghi, dita prensili munite di unghie e comunicano mediante richiami e segnali chimici, mentre quelli con habitus diurno utilizzano anche segnali visivi e spesso vivono in branchi. Alcuni esempi: il Lemur catta dalla lunga coda ad anelli bianchi e neri; il Galago moholi insettivoro, tipico per la sua capacità di saltare tra i rami, per mantenere la presa inumidisce le mani e i piedi con l'urina; il Perodictus potto ha uno scudello spinoso costituito da sporgenze ossee sul collo che usa come arma per colpire gli avversari. Infine, sono da ricordare i tarsi, delle proscimmie dell'Asia sud orientale, tra le quali il Tarsius bancanus che ha la particolarità di ruotare la testa di 360°.

Le scimmie (sottordine aplorrini) con circa 242 specie raggruppate in scimmie del nuovo mondo callitrichi (uistitì e tamarini) e cebi (saki, uakari, titi e scimmie ragno), e del vecchio mondo i cercopitechi (uakari, colobi, cercopitechi, macachi, babbuini e langur). Abitano foreste, hanno cinque dita prensili, una lunga coda e una dieta onnivora. Infine, le scimmie antropomorfe (sottordine aplorrini) appartengono alle scimmie del vecchio mondo e comprendono, tra gli altri, i gibboni che vivono nelle foreste del sud-est asiatico, i gorilla, gli scimpanzé e i bonobi che vivono in Africa, e gli oranghi che vivono in Asia. L'orango (Pongo abelii, famiglia Pongidae) ha una altezza tra i 110-140 centrimetri, un peso tra i 40-80 chilogrammi, è solitario ed è onnivoro. Lo scimpanzé (Pan troglodytes, famiglia Hominidae) ha una altezza tra i 60-90 centrimetri, un peso tra i 30-60 chilogrammi, vive in gruppi da 15 fino a circa 100 individui, è onnivoro, e generalmente dopo una gestazione di 8 mesi partorisce un piccolo che solo dopo alcuni anni sarà indipendente dalla madre. Il bonobo (Pan paniscus, famiglia Hominidae) ha una altezza tra i 60-80 centimetri, un peso di circa 40 chilogrammi, vive in gruppi numerosi, è onnivoro e si distingue dallo scimpanzé per le ridotte dimensioni e per la pelle nera, inoltre, ha un peculiare uso dell'attività sessuale per rinsaldare i legami di branco e abbassare l'aggressività. Il gorilla (Gorilla gorilla, famiglia Hominidae) ha un'altezza tra i 130-190 centrimetri, un peso tra i 60-210 chilogrammi, il maschio dominante è a capo di un gruppo familiare ed è vegetariano. Caratteristiche delle scimmie antropomorfe sono oltre la somiglianza con l'uomo, l'abilità di usare e costruire utensili, di apprendere e di ricordare lungamente eventi.